저주파 통과 필터를 적용하게 되면 이전의 데이터 평균 값에 비해

최근의 데이터에 더 높은 가중치를 둘 수 있습니다.

const int ECHO=9;
const int TRIG=10;

#define SIZE 50

int buffer[SIZE];

float duration, Cm;
float sum;
float distance;
float preDistance;
float Cm1, duration1;
float alpha=0.7;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.flush();
  pinMode(TRIG,OUTPUT);
  pinMode(ECHO,INPUT);
  digitalWrite(TRIG,LOW);

  Cm=duration/(29.1*2);
  sum=0;

  for(int i=0; i<=SIZE-1; i++)
  {
    digitalWrite(TRIG,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TRIG,LOW);
    duration=pulseIn(ECHO,HIGH);
    buffer[i]=Cm;
    if(Cm>400) Cm=400;
    else if(Cm<2) Cm=2;
    sum+=buffer[i];
  }
  preDistance=sum/SIZE;
}

void loop() {
  digitalWrite(TRIG,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG,LOW);
  duration1=pulseIn(ECHO,HIGH);
  Cm1=duration1/58.8;

  distance=alpha*preDistance+(1-alpha)*Cm1;

  if(distance>400) distance=400;
  else if(distance<2) distance=2;

  Serial.println((int)distance);
  delay(5);

  preDistance=distance;
}

업로드 한 후 결과를 살펴보면 중간에 생기던 잡음이 제거되며 또한 물체와 센서 사이의 거리가 갑자기 바뀌더라도 정확하게 측정될 것입니다.