칼만필터 - (1)

아두이노를 이용해서 가장 손쉽게 사용해볼 수 있는 센서는 초음파센서(HC-SR04)라고 생각합니다.

 

이 센서는 초음파를 보내고 받을 때 까지의 시간을 측정합니다.

따라서 이 센서의 기본적인 반환값은 측정물체에 의해 반사된 초음파가 다시 센서까지 도달하는데 걸리는 시간이라고 할 수 있습니다.

 

​그러므로 초음파 센서를 사용하여 물체까지 거리를 구하기 위해서는 반환값을 적절히 변형해야 합니다.

 

 

데이터 시트에서 제시한 초음파의 속도는 340m/s이므로 1cm이동하는데 대략 29.4microsec가 걸린다는 것을 알 수 있습니다.

 

그러므로 초음파센서의 기본 반환 값에  2cm이동​하는데 걸리는 시간을 나누어 주면(duration/(29.4*2)) 원하는 cm단위의 물체간의 거리를 구할 수 있다.

 

그렇다면 기본적인 반환값은 아두이노의 pulseIn이라는 함수를 사용할 수 있습니다.

 

이대로 인터넷에서 쉽게 구할 수 있는 예제를 돌려서 시리얼창으로 값을 확인해보면 갑자기 값이 변할 때 튀는 값이 발생하게 됩니다.

 

그런 값들을 없애주기 위하여 여러 필터들을 사용할 수 있습니다.